La Sociedad Hidroeléctrica del Chorro, propietaria de los Saltos del Gaitanejo y del Chorro, necesitaba un acceso a ambos para facilitar el paso de los operarios de mantenimiento, transporte de materiales y vigilancia. Las obras empezaron en 1901 y terminaron en 1905
Su función al inicio era solamente práctica, a la del mantenimiento de la central se le unía la comunicación de algunas localidades. El Caminito contaba entonces con luz eléctrica y se podía pasar tanto andando, como en bicicleta o en mula.
Caminito del Rey: Cien años de una visita Real de vértigo (Pedro Cantalejo)
En un principio las pasarelas se realizaron con soportes de escuadras, formadas por perfiles metálicos de sección liviana, encajados en la roca y solera de travesaños de madera en la zona del Gaitanejo.
Posteriormente se reconstruyó la pasarela a más altura en los tres tramos de los desfiladeros, usando raíles ferroviarios, bóveda tabicada, solerilla de hormigón y barandillas con tubos de hierro de pasamano, empotrados en pilastras de ladrillo. (Los Balconcillos).
Hasta el 2010, todas las iniciativas de reconstrucción, se habían centrado en repetir la pasarela existente de cemento sujeta a la pared con un alto coste y gran complicación técnica.
A finales del 2013 la Diputación de Málaga aprobó la licitación del proyecto de rehabilitación, con una solución técnica mucho mas sencilla, rápida de acometer, sin generar escombros de difícil extracción y a un coste muy inferior. Estas nuevas pasarelas se diseñaron con ménsulas horizontales de madera aserrada de pino tratada, tornapuntas inclinados de tubos en acero inoxidable y como solera tablas de madera de pino tratada. La barandilla de cables de acero con malla metálica de acero inoxidable trenzado, para mayor seguridad del visitante.
Turismo en el Caminito entre los años 50 a 80

Fotografías del Caminito del rey en los años 50-60 (Coloreadas por J. Schwarzmann)
Este camino entre Gaitanejo y El Chorro se hizo más popular entre los excursionistas en los años 60 a 70.
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Video Inédito de 1970
Boy Scout en el caminito del Rey
Parte de un documental rodado en Alora en 1964 por Bill Deneen
para la Encyclopaedia Britannica Films,
que pretendía mostrar la vida cotidiana en España.